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机器人技术概述
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2013-05-11
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        机器人(Robot)这个词最早出现在上世纪20年代美国科幻小说家阿西莫夫的科幻小说中。自从1959年美国英格伯格和德沃尔制造出世界上第1台工业机器人UNIMATE以后,机器人才从文学幻想变成了现实,机器人的历史才由此开始。在几十年的发展过程中,机器人技术的研究长足的进步。

 

 

 

 从机器人的用途来分,可以分为两大类:军用机器人和民用机器人。

 

        军用机器人主要用于军事上代替或辅助军队进行作战、侦察、探险等工作。根据不同的作战空间可分为地面军用机器人、空中军用机器人(即无人飞行机)、水下军用机器人和空间军用机器人等。军用机器人的控制方式一般有自主操控式、半自主操控式、遥控式等多种方式,这里不作详述。

 

        在民用机器人中,各种生产制造领域中的工业机器人在数量上占绝对多数,成为机器人家族中的主力军;其它各种种类的机器人也开始在不同的领域得到研究开发和应用。总体看来,若按用途分,民用机器人可以分为以下几个主要类别:

 

 

工业机器人

 

        这是机器人中数量和种类最多的一种机器人,广泛用于工业领域的各行各业。也是形成机器人产业的一种机器人。工业机器人一般由机械本体、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置等构成,是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

 

 

       工业机器人并不是在简单意义上代替人的劳动,它既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又具有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。

 

 

       工业机器人的应用领域非常广泛,主要用于生产制造过程中的焊接、切割、装配、喷漆、搬运、包装、产品检验等等,目前在汽车制造业生产线上服役的工业机器人占总体数量的一半以上。

 

 

 

2、 焊接机器人应用现状

 

        据不完全统计,全世界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域,焊接机器人应用中最普遍的主要有两种方式,即点焊和电弧焊。图4所示是这两种焊接机器人在工业机器人中所占的大致比例。我们所说的焊接机器人其实就是在焊接生产领域代替焊工从事焊接任务的工业机器人。这些焊接机器人中有的是为某种焊接方式专门设计的,而大多数的焊接机器人其实就是通用的工业机器人装上某种焊接工具而构成的。在多任务环境中,一台机器人甚至可以完成包括焊接在内的抓物、搬运、安装、焊接、卸料等多种任务,机器人可以根据程序要求和任务性质,自动更换机器人手腕上的工具,完成相应的任务。因此,从某种意义上来说,工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史。

 

        众所周知,焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平;另一方面,焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。工业机器人的出现使人们自然而然首先想到用它代替人的手工焊接,减轻焊工的劳动强度,同时也可以保证焊接质量和提高焊接效率。

 

 

 

从机器人诞生到本世纪80年代初,机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。到了90年代,随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展,机器人技术也得到了飞速发展。工业机器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不断提高,而机器人的制造成本和价格却不断下降。

 

 

        在西方国家,由于劳动力成本的提高为企业带来了不小的压力,而机器人价格指数的降低又恰巧为其进一步推广应用带来了契机。减少员工与增加机器人的设备投资,在两者费用达到某一平衡点的时候,采用机器人的利显然要比采用人工所带来的利大,它一方面可大大提高生产设备的自动化水平,从而提高劳动生产率,同时又可提升企业的产品质量,提高企业的整体竞争力。虽然机器人一次性投资比较大,但它的日常维护和消耗相对于它的产出远比完成同样任务所消耗的人工费用小。因此,从长远看,产品的生产成本还会大大降低。而机器人价格的降低使一些中小企业投资购买机器人变得轻而易举。因此,工业机器人的应用在各行各业得到飞速发展。根据UNECE的统计,2001年全世界有75万台工业机器人用于工业制造领域,其中38.9万在日本、19.8万在欧盟、9万在北美,7.3万在其余国家。至2004年底全世界在役的工业机器人至少有约100万。

 

 

        工业机器人的结构形式很多,常用的有直角坐标式、柱面坐标式、球面坐标式、多关节坐标式、伸缩式、爬行式等等,根据不同的用途还在不断发展之中。焊接机器人根据不同的应用场合可采取不同的结构形式,但目前用得最多的是模仿人的手臂功能的多关节式的机器人,这是因为多关节式机器人的手臂灵活性最大,可以使焊枪的空间位置和姿态调至任意状态,以满足焊接需要。理论上讲,机器人的关节愈多,自由度也愈多,关节冗余度愈大,灵活性愈好;但同时也给机器人逆运动学的坐标变换和各关节位置的控制带来复杂性。因为焊接过程中往往需要把以空间直角坐标表示的工件上的焊缝位置转换为焊枪端部的空间位置和姿态,再通过机器人逆运动学计算转换为对机器人每个关节角度位置的控制,而这一变换过程的解往往不是唯一的,冗余度愈大,解愈多。如何选取最合适的解对机器人焊接过程中运动的平稳性很重要。不同的机器人控制系统对这一问题的处理方式不尽相同。 

        一般来讲,具有6个关节的机器人基本上能满足焊枪的位置和空间姿态的控制要求,其中3个自由度(XYZ)用于控制焊枪端部的空间位置,另外3个自由度(ABC)用于控制焊枪的空间姿态。因此,目前的焊接机器人多数为6关节式的。

 

 

        对于有些焊接场合,工件由于过大或空间几何形状过于复杂,使焊接机器人的焊枪无法到达指定的焊缝位置或焊枪姿态,这时必须通过增加1~3个外部轴的办法增加机器人的自由度。通常有两种做法:一是把机器人装于可以移动的轨道小车或龙门架上,扩大机器人本身的作业空间;二是让工件移动或转动,使工件上的焊接部位进入机器人的作业空间。也有的同时采用上述两种办法,让工件的焊接部位和机器人都处于最佳焊接位置。

 

 

       焊接机器人的编程方法目前还是以在线示教方式(Teach-in)为主,但编程器的界面比过去有了不少改进,尤其是液晶图形显示屏的采用使新的焊接机器人的编程界面更趋友好、操作更加易。然而机器人编程时焊缝轨迹上的关键点坐标位置仍必须通过示教方式获取,然后存入程序的运动指令中。这对于一些复杂形状的焊缝轨迹来说,必须花费大量的时间示教,从而降低了机器人的使用效率,也增加了编程人员的劳动强度。目前解决的方法有2种:

 

 

       一是示教编程时只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点,然后通过焊接机器人的视觉传感器(通常是电弧传感器或激光视觉传感器)自动跟踪实际的焊缝轨迹。这种方式虽然仍离不开示教编程,但在一定程度上可以减轻示教编程的强度,提高编程效率。但由于电弧焊本身的特点,机器人的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用。

 

 

        二是采取完全离线编程的办法,使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成,不需要机器人本身的参与。

 

 

        我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步,目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人;弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看,我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,如:可靠性低于国外产品;机器人应用工程起步较晚,应用领域窄,生产线系统技术与国外比有差距;应用规模小,没有形成机器人产业。

 

 

       当前我国的机器人生产都是应用户的要求,单户单次重新设计,品种规格多、批量小、零部件通用化程度低、供货周期长、成本也不低,而且质量、可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术,对产品进行全面规划,搞好系列化、通用化、模块化设计,积极推进产业化进程。

 

 

3、 焊接机器人发展趋势 

       目前国际机器人界都在加大科研力度,进行机器人共性技术的研究。从机器人技术发展趋势看,焊接机器人和其它工业机器人一样,不断向智能化和多样化方向发展。具体而言,表现在如下几个方面:

 

 

1).机器人操作机结构:

 

       通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用,实现机器人操作机构的优化设计。

 

       探索新的高强度轻质材料,进一步提高负载/自重比。例如,以德国KUKA公司为代表的机器人公司,已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构,拓展了机器人的工作范围,加之轻质铝合金材料的应用,大大提高了机器人的性能。此外采用先进的RV减速器及交流伺服电机,使机器人操作机几乎成为免维护系统。

 

 

       机构向着模块化、可重构方向发展。例如,关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。

 

 

       机器人的结构更加灵巧,控制系统愈来愈小,二者正朝着一体化方向发展。

 

       采用并联机构,利用机器人技术,实现高精度测量及加工,这是机器人技术向数控技术的拓展,为将来实现机器人和数控技术一体化奠定了基础。意大利COMAU公司,日本FANUC等公司已开发出了此类产品。

 

2).机器人控制系统:

 

      重点研究开放式,模块化控制系统。向基于PC机的开放型控 

      制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。控制系统的性能进一步提高,已由过去控制标准的6轴机器人发展到现在能够控制21轴甚至27轴,并且实现了软件伺服和全数字控制。

 

 

      人机界面更加友好,语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化,以及基于PC机网络式控制器已成为研究热点。

 

 

      编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外,离线编程的实用化将成为研究重点,在某些领域的离线编程已实现实用化。

 

3).机器人传感技术:

 

      机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了激光传感器、视觉传感器和力传感器,并实现了焊缝自动跟踪和自动化生产线上物体的自动定位以及精密装配作业等,大大提高了机器人的作业性能和对环境的适应性。

 

 

      遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制。为进一步提高机器人的智能和适应性,多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法,特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另一问题就是传感系统的实用化。

 

 

 

 

4).机器人性能价格比:

 

      机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修),而单机价格不断下降。由于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用,使机器人系统的可靠性有了很大提高。过去机器人系统的可靠性MTBF一般为几千小时,而现在已达到5万小时,可以满足任何场合的需求。

 

      近年来,人类的活动领域不断扩大,机器人应用也从制造领域向非制造领域发展。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化和机器人化的要求。这些行业与制造业相比,其主要特点是工作环境的非结构化和不确定性,因而对机器人的要求更高,需要机器人具有行走功能,对外感知能力以及局部的自主规划能力等,是机器人技术的一个重要发展方向。

 

 

      可以预见,在21世纪各种先进的机器人系统将会进入人类生活的各个领域,成为人类良好的助手和亲密的伙伴。

 

 

4、 挑战与对策

 

       进入21世纪,世界经济结构正在发生重大而深刻的变革,但制造业依然是世界各发达与发展中国家加快经济发展、提高国家综合竞争力的重要途径。

 

 

       我国是一个制造业大国,尚处于工业化进程之中,在未来相当长的时期里,制造业仍将在国民经济中占主导地位。在新一轮国际产业结构调整中,我国正逐步成为世界最重要的制造业基地之一。

 

 

       然而目前我国装备制造业的整体水平与发达国家相比尚有较大的差距,尤其是在战略必争装备技术与竞争前核心技术、基础制造装备与成套关键装备制造技术等方面差距更大,这种差距又主要体现在先进装备的自主设计与独立制造能力差,成套与系统集成、优化能力差,技术创新和集成创新能力差。这些差距已经成为制约我国制造业乃至其他行业经济发展的关键瓶颈问题之一。

 

       21世纪基础制造装备的水平主要体现在高精度、高效率、低成本和高柔性等几个方面。高效率、高精度工艺的一个典型例子是精密成形技术,其目的是尽量减少切削,甚至免除切削,减少原材料的浪费,同时提高制造效率。精密成形技术在工业发达国家已得到广泛应用。柔性自动化仍是机床业发展的重要趋势之一。柔性自动化的进一步发展是敏捷生产设备。为适应敏捷生产模式,人们正在探求设备自身的结构重组以及生产单元的动态重组问题。

 

 

       另外,国外在大型、成套装备方面有很大优势,并且在成套装备的高技术化方面,取得了巨大的进展,已经实现了数控化、柔性自动化,并大量采用工业机器人,正向着智能化、集成化的方向发展。

 

      我国装备制造业从来没有像今天这样直接地面对国际同行的有力竞争和挑战。如何适应激烈的国际竞争和快速变化的世界市场需求,不断以高质量、低成本、快速响应的手段在新的市场竞争中求得生存和发展,已是我国装备制造业不容回避的问题。同时加入WTO也为我们提供了前所未有的机遇,我们必须抓住机遇迎头赶上。

 

 

       在“十五”期间,我国曾把包括焊接机器人在内的示教再现型工业机器人的产业化关键技术作为重点研究内容之一,其中包括焊接机器人(把弧焊与点焊机器人作为负载不同的一个系列机器人,可兼作弧焊、点焊、搬运、装配、切割作业)产品的标准化、通用化、模块化、系列化设计;弧焊机器人用激光视觉焊缝跟踪装置的开发,激光发射器的选用,CCD成象系统,视觉图象处理技术,视觉跟踪与机器人协调控制;焊接机器人的离线示教编程及工作站系统动态仿真等。

 

 

       在新的历史时期,面对新的机遇和挑战,只有一方面紧跟世界科技发展的潮流,研究与开发具有自主知识产权的基础制造装备;另一方面,仍然通过引进和消化,吸收一些现有的先进技术,踩在别人的肩膀上,尽快缩短和别人的差距。并通过应用研究和二次开发,实现技术创新和关键设备的产业化,提高我国制造业在国际竞争舞台上的地位。

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